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公元211年(建安十六年),魏延以私兵身份跟随主君刘备入蜀,在取蜀攻略中数有战功,拜为牙门将军。汉中之战之后,刘备自立为汉中王,迁回成都,在决定重地汉中的守将时,众论都以为此职必在张飞,张飞亦以心中自许之。不想刘备却提拔魏延为督汉中镇远将军、汉中太守,全军震惊。为此,刘备大会群臣。问魏延:“今天委任你以重任,你上任后,欲如何应对?”魏延说:“若曹操举天下而来,请为大王拒之;偏将十万之众至,请为大王吞之。”刘备称好,群臣亦对他所说的话感到很有魄力。刘备称帝,再被升为镇北将军,成为蜀汉独当一方的大将。
魏延善于培育士卒且胆识过人,勇武战略兼备,是弥足珍贵的将才,故能得刘备破格提拔。然而其性格骄傲,执著,众人皆避其锋芒。以致魏延怒烧栈道后完全无人为其说情辩护,种下日后杀机。
公元227年(建兴五年),诸葛亮为预备北伐,进驻汉中,以魏延为督前部、丞相司马,领凉州刺史。此后,魏延每次都跟随诸葛亮北伐,每次都请诸葛亮给他统领万兵,另走一路攻关中,最后与诸葛亮会师于潼关,如同前汉将领韩信的例子,但诸葛亮一直不许,所以魏延常批诸葛亮用兵保守胆小,叹恨自己的才能无法完全发挥。
例如,诸葛亮第一次北伐时,魏延曾提出建议,认为长安守将夏侯楙怯而无谋,愿意亲自带领精兵五千,由子午谷直取长安,并认为夏侯楙一定会弃城逃走,而诸葛亮认为他的计谋悬危而不用。
公元234年(建兴十二年)秋,诸葛亮于五丈原病危时,与长史杨仪、司马费祎、护军姜维商讨退军事宜,决议由魏延断后,姜维次之;但若魏延抗命,就自行引军撤退。
魏延素与杨仪不和,当诸葛亮死后,真的不愿为杨仪断后撤军,自己带队率先撤走,这还不止,更放火烧桥阻挠杨仪撤军。双方更派人向刘禅互告对方一状,说对方想造反。
由于魏延最初是以部曲(私兵)身份跟随刘备入蜀,地位低微,但其后累有战功,获得刘备大力重用,提拔为镇远将军,任汉中太守。正因为他升官太快,不少人都对他很妒忌。这次告御状,宫中的人都偏信了杨仪,于是蒋琬带兵镇压魏延。
此时的杨仪等人经由山谷通道,日夜并行,亦追迹于魏延之后。魏延先至并占据了南谷口,遣兵逆袭杨仪等人,杨仪等人遂命讨寇将军王平在前抵御。
王平对魏延及其先行部队骂道:“军师身尚未寒,汝辈何敢乃尔!”魏延部下将士认为错误在魏延,不敢为其卖命、军队溃散。魏延于是独与其子数人逃亡,奔汉中。
杨仪派平北将军马岱追斩之,并带回其首级,杨仪起脚踏之:“庸奴!复能作恶不?”遂诛灭魏延三族。
蒋琬率领宿卫诸营,行数十里,听闻魏延已死,问其原委,乃旋而归返。
可怜的魏延,一生立下不少战功,为蜀国出了不少汗马功劳,到了最后因为争权而身死,还遭小说家冠以造反之名,令后世都误会了他。不过,据《三国志》载,即使当时宫中人怀疑魏延,但后主刘禅没有否定过他,在他死后降旨曰:“仍念前功,赐棺椁葬之。”
魏延的“反骨之说”源自罗贯中长篇小说《三国演义》。该书第五十三回“关云长义释黄汉昇,孙仲谋大战张文远”写关羽取长沙时,因黄忠没有用百步穿杨之箭射杀他,被太守韩玄推下问斩。正在这当紧时刻,账外闪进一将,手起刀落斩杀韩玄救了老将黄忠。这人正是以后蜀汉名将魏延。然而,当关羽引魏延归来时,孔明却“喝令刀斧手推下斩之”。刘备问何故,孔明说:“吾观魏延脑后有反骨,久后必反,故先斩之,以绝祸根”。之后魏延在刘备力保之下保全了性命,并获得重任,但与诸葛亮之间早已心生嫌隙。直到诸葛亮死后,魏延果然反了,马岱受军师遗命于军前斩之。
《三国演义》安排这一情节,可能是为了证明诸葛先生具有识人先识骨的本领。但,小说没有描绘魏延具体的骨相,历史上真实的魏延有将才,但“性矜高”,用今天的话说就是有骄傲矜持,恃才傲物,正是因为这一点,诸葛亮才要刻意压抑魏延,致使延“叹恨己才用之不尽”。
所谓“脑后有反骨”为不忠,其实是一桩冤案。《资治通鉴》在魏延被杀后,就明确指出:魏延“实无反意也”。